絕殺波士頓動(dòng)力 世界首個(gè)四足后空翻機(jī)器人問(wèn)世

不過(guò)雖然失敗了，我們的小獵豹仍然毫發(fā)無(wú)損。

迷你獵豹的設(shè)計(jì)讓人想起波士頓動(dòng)力著名的Spot Mini機(jī)器狗。不知道如果機(jī)器小豹和機(jī)器狗相遇，它們會(huì)不會(huì)好好相處呢~

第三代獵豹機(jī)器人：騰空跳躍超1米

迷你獵豹是MIT仿生機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的產(chǎn)物。去年夏天，該實(shí)驗(yàn)室也公開(kāi)了更大的第三代獵豹機(jī)器人。大的獵豹機(jī)器人同樣出色，它可以騰空近1米高度跳到桌子上。

飛身上桌，騰空高度近 1 米，平穩(wěn)落地

第三代獵豹機(jī)器人（Cheetah 3）是約 90 磅重的四足機(jī)器人，體型大約有一只成年拉布拉多犬那么大。

由于采用的是腿式，而不是輪子，獵豹 3 能更好地在崎嶇地形行走，它的穩(wěn)定性十分可靠，甚至能依靠三只腿保持平衡。

三只腳就能保持平衡

在這次升級(jí)中，獵豹被有意設(shè)計(jì)成不需依賴攝像頭或任何外部傳感器就能完成所有這些任務(wù)。它能靈活地 “感覺(jué)” 周?chē)沫h(huán)境，工程師們稱(chēng)之為“盲眼運(yùn)動(dòng)”（blind locomotion），就像人能穿過(guò)黑漆漆的房間一樣。

獵豹 3 能夠無(wú)需視覺(jué)地爬上樓梯，穿過(guò)崎嶇不平的地形，并且在遇到意想不到的外力時(shí)能夠迅速恢復(fù)平衡，這都要?dú)w功兩種新算法：接觸檢測(cè)算法（contact detection algorithm）和模型預(yù)測(cè)控制算法（model-predictive control algorithm）。

接觸檢測(cè)算法幫助機(jī)器人確定某只腿從在空中擺動(dòng)切換到踏上地面的最佳時(shí)刻。例如，如果機(jī)器人踩在一根細(xì)細(xì)的樹(shù)枝上，而不是踩在堅(jiān)硬沉重的石頭上，它會(huì)采取怎樣的反應(yīng) —— 是繼續(xù)邁著步子走過(guò)去，還是向后退屈一下腿 —— 可以決定它是否能保持平衡。

不依靠視覺(jué)爬樓梯，純靠算法維持平衡

獵豹 3 的這種無(wú)需視力的運(yùn)動(dòng)能力也部分歸功于模型預(yù)測(cè)控制算法，該算法可以預(yù)測(cè)某條腿在踏出一步后應(yīng)該施加多大的力。

Cheetah 3 卓越的平衡性，就是推不倒

當(dāng)任何一只腿接觸到地面并施加了特定大小的力，模型預(yù)測(cè)控制算法會(huì)馬上計(jì)算在未來(lái)的半秒內(nèi)機(jī)器人的身體和腿應(yīng)該處于什么位置。

拉也拉不倒

不過(guò)，你或許會(huì)選擇邀請(qǐng)小獵豹跳到你的腿上，相互依偎吧。